2019年9月23日，优源康智能科技工程师在实验室中使用三菱机械手进行焊接PCB板的项目演示：

 1） 机械手 （Manipulator） 也可称为操作机。具有和人臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其他操作

的机械装置。
    2） 驱动器 （Actuator） 将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷
    3） 末端操作器 （End Effector） 位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。如夹持器、焊 、焊

钳等。
    4） 位姿 （Pose） 三菱机械手末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。
    5） 工作空间 （Working Space） 三菱机械手执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。
    6） 机械原点 （MechanicalOrigin） 三菱机械手各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。
    7） 工作原点 （Work Origin） 三菱机械手工作空间的基准点。
    8） 速度 （Velocity） 机器人在额定条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间

内所移动的距离或转动的角度。
    9） 额定负载 （Rated load） 三菱机械手在限定的操作条件下，其机械接口处能承受的zui大负载 （ 包括

末端操作器 ） ，用质量或力矩表示。
    10） 重复位姿精度 （PoseRepeatability） 三菱机械手在同一条件下，用同一方法操作时，重复／ t 次

所测得的位姿*程度。

11） 轨迹重复精度 （PathRepeatability） 三菱机械手机械接口中心沿同一轨迹跟随／ x 次所测得的轨迹之

间的*程度。
    12） 点位控制 （PointToPointContr01） 控制机器人从一个位姿到另一个位姿，其路径不限。
    13） 连续轨迹控制 （Continuous PathContr01） 控制机器人的机械接口，按编程规定的位姿和速度，在

指定的轨迹上运动。
    14） 存储容量 （Memory Capacity） 计算机存储装置中可存储的位置、顺序、速度等信息的容量，通常

用时间或位置点数来表示。
    15） 外部检测功能 （External MeasuringAbility） 机器人所具备对外界物体状态和环境状况等的检测

能力。
    16） 内部检测功能 （Internal MeasuringAbility） 机器人对本身的位置、速度等状态的检测能力。
    17） 自诊断功能 （SelfDiagnosisAbility） 机器人判断本身全部或部分状态是否处于正常的能力
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